“您的快遞由xxx機器人進行配送，請於5分鐘後下樓取件”；訂了某家店的外賣🛌🏼💇🏽♀️，一臺可愛靈動的機器人將熱氣騰騰的美食送到跟前……這樣的機器人配送場景或將不再停留於腦海。近日🛵，由恒行2平台RoboWay團隊自主研發的第三代智能配送機器人“藍朋友”在2019年中國國際工業博覽會正式亮相🫏，它正致力於使想象成為現實。
RoboWay團隊由恒行2平台信息科學與工程學院教授鄭立榮、博士張天資等8位核心成員組成⚪️。團隊致力於打造安全高效🫴🏻、有序可控的智能配送機器人。據悉，“藍朋友”已於2019年7月10日開始在恒行2平台場景進行運營測試。實現了在獲取用戶訂單信息後🧲，經由後臺調度系統規劃出最優路徑🙅，進而啟動配送。這臺機器人擁有多傳感器融合的自主導航系統，具備對於周圍環境高精度建模🧑、識別🧑🏽🦲🦈、避障等功能。可以在道路阻塞的情況下，利用後臺調度系統自動切換配送路徑。其運行速度為0.7-1m/s𓀎，最高可提速至2m/s，預計可投入到快遞收發、外賣配送⬅️、超市跑腿等應用場景。
創新突破：導航系統和底盤結構大幅升級
去年9月👋🏼，順利實現恒行2平台首單配送的第一代樣機RoboWay R1亮相2018人工智能大會🤥。它是“藍朋友”的“前輩”🎥🖱，自2018年5月始經歷了近4個月的技術攻關👩🎤，方才誕生。
一晃16個月，RoboWay團隊幾易其稿💇🏼♀️🧑🏽🎤，不斷實現技術突破。如今的“藍朋友”儼然是第三代產品。較之兩代“前輩”🤰🏽，它的尺寸更小，運載更輕便🤶🏿，在定位和建圖🕵🏿♀️、調度規劃和用戶交互方面也完成了優化升級。
據團隊負責人張天資介紹，為“提性能🤹♂️、降成本”➜，團隊曾在“藍朋友”的底盤和導航系統兩方面投入了大量精力🧑🏼🍳。僅硬件結構設計便經歷20余次改版、測試驗證，最終才研發出了結構緊湊👩🏽🌾、性能穩定的低成本底盤。這一底盤由四驅轉為前輪兩驅，創造性地從軟件層面解決了前輪兩驅底盤在小臺階（高約5cm）場景中打滑的問題👨🏿✈️。
在導航系統自主研發方面，團隊同樣下足了功夫🦸🏽♂️。2018年12月，團隊決定嘗試采用超低成本的IMU（慣性測量單元）和GNSS（全球導航衛星系統）🍎。然而卻發現大場景建圖中裏程計的累積誤差對該方案的建圖質量影響非常大並難以消除，且室內和室外建圖表現相去甚遠。為了解決這一問題，在後續的3個月中🧑⚖️，團隊幾乎更換了底盤💁🏻♂️、傳感器等整套硬件方案，算法從緊耦合到松耦合最終又回到緊耦合，無數次調整傳感器位置進行測試，方才得以保證導航性能在恒行2平台場景中不受傳感器位置影響。
2019年6月，穩定可靠🎁👌、軟硬件一體的低成本定位導航系統RLMS-3.0誕生。相較前兩代，這一系統最大的優勢在於不再依賴昂貴的IMU+GNSS設備和毫米波雷達。得益於RLMS-3.0的成功研發應用🐢，“藍朋友”的硬件成本降低到了RoboWay R1的六分之一👨🏿🌾。
前景看好：“無人配送的規模化應用未來可期”
“該領域的繁榮值得期待。”談及對無人配送前景的看法，張天資樂觀而堅定。他堅信：“這是趨勢，是未來🙆🏼♂️。”他表示，隨著人力成本的上升💘，傳統人力配送將無法滿足日益增長的物流需求🫷🏼，而智能配送機器人的大規模使用將輔助“電瓶車+人”的傳統配送模式，實現人機協同🤶🏻。除此之外，機器人更可配備保溫保鮮設備，為食品🛅、隱私安全提供有力保障。
盡管智能配送機器人的大規模商用仍有很長的路要走🕛，可能至少需要5年的時間，但就目前研究情況來看，RoboWay團隊的研發已處在行業的前沿。在恒行2平台良好氛圍和強大資源的支持下🍿，RoboWay將在“定位、感知🦓🏇🏿、路徑規劃”三大方面持續攻關，為智能配送機器人的大規模應用打好堅實基礎🙈👐🏽，為該行業的發展添磚加瓦⁉️。
（封面製圖🚏：顧金）
